Д.Я. Иванов
Научно-исследовательский институт многопроцессорных вычислительных систем имени академика А.В. Каляева федерального государственного автономного образовательного учреждения высшего образования «Южный федеральный университет» (НИИ МВС ЮФУ), м.н.с., 347928, ГСП-284, г. Таганрог, Ростовская область, ул. Чехова, д. 2, тел.: +7(918)51-91-869, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
В статье рассмотрены аспекты группового применения мобильных роботов и решаемые ими задачи. Показана актуальность задачи формирования пространственного строя в группах мобильных роботов. Рассмотрены вопросы управляемости большими группами мобильных роботов при децентрализованных стратегиях управления. Обоснован выбор роевой стратегии управления для решения строевой задачи в большой группе мобильных роботов.
Приведена формальная постановка строевой задачи в большой группе мобильных роботов. Приведен краткий обзор известных подходов к решению строевой задачи.
Предложен оригинальный метод формирования строя периодической конфигурации, основанный на принципах роевого взаимодействия, основанный на разбиении большой группы на кластеры, каждый из которых формирует отдельный паттерн целевого строя. Затем паттерны выстраиваются относительно друг друга, формируя целевой строй. Предложен метод формирования многоуровневых вложенных паттернов для формирования строев сложной формы.
Работа выполнена в рамках реализации Государственного задания на 2016 г. № 007-01114-16 ПР, номер проекта № 0256-2015-0079, а также при финансовой поддержке РФФИ, проекты №14-08-01176-а, №16-08-00875-а.
Ключевые слова
Роевой интеллект, мобильный робот, строевая задача, групповая робототехника.
Год 2016 Номер выпуска 2 Сквозной номер 11 Страницы 39-44
Индекс УДК: 004.896:007.52
